Да, однозначно стоит. Где-то на таком же пробеге менял, было чёрное. Не сильно, но загустело и начала пинаться при переключении на вторую.
После замены через 50-70 км проблема ушла. И зимой коробке стало ощутимо легче.
Лишним масло поменять никогда не будет, но раз в 30 тысяч считаю избыточным, если только денег не жалко