У меня была подобная ситуация. Мучился полгода, причину не мог найти. Потом разобрался. Ошибка выскакивает от плохого контакта в разъеме Х101, который находится под капотом, под блоком предохранителей. Связан с педалью газа. Проходя через разъем теряется сигнал позиционирования педали газа, коробка и двигатель переходят в "безопасный режим". Чистка контактов помогает на пару месяцев, потом они опять окисляются и снова начинается эта хрень. Помогло только пропайка и обход разъема. Там 6 контактов идущие с педали газа, я дублировал 4 средних. Уже год езжу без проблем, ни разу больше ошибки не выскакивали!
