Не знаю что за датчик рысканья, но когда-то была такая похожая проблема, тоже горели и ESP и задний мост. На моей переломился шлейф-улитка в пластиковой коробочке, находится на руле под подушкой безопасности. Менял сам, единственное потом заехал на сервис, откалибровать, чтобы ESP при развороте не срабатывала.