Проблема с большой вероятностью с вакуумной частью тормозной системы. Если бы это был шланг, или прокладки тормозных цилиндров и прочее - то во первых никаких звуков особо не будет, во вторых будут потёки жидкости под машиной или на поверхностях машины и педаль наоборот будет ватная т.е. жмёшь педаль до упора, а тормоза ватные, пока жидкость не закончиться.
Осмотри всё внимательно, подёргай вакуумные шланги. Причина может быть простой - пластиковый штуцер отломился или шланг лопнул. Короче нужно искать.
