Ошибка АКПП AL4  

Копайте в сторону сервиса... пробег большой - сцепление просто сносилось и выдало вам самодиагностику. Не так давно мне ремонтировали примерно на таком же пробеге коробку (в Москве) и показали сносившуюся тормозную ленту

Ой, у меня 301тыкм... Значит буду готов, спасибо)
Пока что у меня gearbox faulty с горящим service, но признаков прям никаких, как и ошибки в ELM'e, а на замену масла (=графитовой жижи уже наверное) съезжу когда-нибудь.

Константин, сколько эта процедура стоила, кстати?

уф, изрядно: 100 - 120, что-то так, точно не помню: мне там любезно ещё кое-что делали - замену пружин, шиномонтаж и ещё что-то... Вот здесь чинил "center-at.ru" - накопал их по отзывам на форуме С4-клуба
Коробка-то AL4 хорошая, весьма распространённая, Тойота - автор, кроме неё и Рено на этой коробке ездит и много ещё кто, все болячки хорошо известны, методы ремонта - тоже.
А при пробегах 200 - 300 тыс.... Ну сколько она за это время оборотов сделала?! Могла же какая-то выработка появиться, ничто не вечно в подлунном мире - эксплуатационный износ. И, хотя и не дёшево это - но и роптать нет причин. Кому-то везёт - ходит дольше, это хорошо. У кого-то ломается раньше ((

100-120к за ремонт? Не хило... Где то на авито видел в Новосибирске продают новые al4/dp0. Но есть версия, что это китайские от Geely

а в Ростовской области есть нормальные сервисы?

Прежде чем лезть в коробку Разберитесь с клапанами с гидроблоком